Denne oppføringen i Klonoa-serien ser at helten med diskettører trener for å bli en sann helt i et nytt rollespillsystem. Klonoa Heroes: Densetsu no Star Medal er en spin-off av Klonoa-serien, kun utgitt i Japan 13. desember 2002. Klonoa Heroes ble utviklet av Namco og utgitt av Namco for Game Boy Advance. Klonoa Heroes er en vri på de tradisjonelle Klonoa-spillene, og setter Klonoa i et mer action-rollespill på linje med Legend of Zelda eller Beyond Oasis. Spillet har også stemmeskuespill. Kumiko Watanabe spiller Klonoa, Takahiro Sakurai spiller Guntz, Shouzou Iizuke spiller Pango, og Yutaka Shimaka spiller Garlen. Klonoa Heroes' spill er veldig likt gameplayet til The Legend of Zelda. Spillere kan kontrollere en av tre karakterer (Klonoa, Guntz og Pango) i et ovenfra-og-ned-perspektiv, og treffe fiender med forskjellige angrep (Klonoa med vindringen sett i plattformspillene, om enn med noen få forskjeller). Guntz bruker et håndvåpen, mens Pango kaster bomber. I tillegg kan disse karakterene samle flere våpen etter hvert som spillet skrider frem. Hver fiende i spillet får en farge (enten blå eller rød), og spilleren må angripe den fienden med det tilsvarende angrepet (ettersom hvert våpen har et blått og rødt angrep). Klonoa Heroes har også rollespillaspekter. Erfaringspoeng samles ved å plukke opp Dream Shards etter å ha beseiret fiender (unnlatelse av å plukke dem resulterer i ingen erfaring). Fiender slipper også mynter, som kan brukes på gjenstander og våpen. Disse gjenstandene kan også finnes i kister spredt over nivåene. De fleste gjenstander kan brukes til å gjenopprette helse, men det er forskjellige andre bruksområder (som statfordeler). Oppover i nivå lar spilleren også fordele poeng i flere forskjellige områder (tradisjonell rollespillstatistikk, som angrep, forsvar og smidighet). Disse endringene er ikke permanente, og kan endres når som helst (når de ikke er midt på et nivå).